当控制器接收到切加开始指令时.运动控别器开始对切翻指令进行翻处理.由于前面说的原因，指令队列相对于预处理点队列要大得多.假设有100条切创指令.而预处理的队列就定为3,当三条切割指令处理完时.预处理队列就已经满了。这时候前面三点已经有足够的信息进行插补。报据预处理点信息，计算出插补的速度，输送到速度队列。
速度队列是在时钟中断的时候往电机钧出速度的。时钟中断的周期一般取4mr,当速度队列摘的时候.主程序不进行任何工作，只在等待队列位置。
控制器实际上可以利用这段时间来进行预处理的相关计算。预处理时间一速度队列大小x4(ms)。当速度队列足够大时，就能保证，速度队列平稳输出，同时还能在主程序进程中进行预处理计算。 |
