当控制器接收到切别开始指令时，运动控制器开始对切割指令进行预处理，由于前面说的原因，指令队列相对于预处理点队列要大得多，假设有100条切割指令.而预处理的队列就定为3,当三条切割指令处理完时，预处理队列就已经满了。这时候前面三点已经有足够的信息进行插补。根据预处理点信息，计算出插补的速度，输送到速度队列。
速度队列是在时钟中断的时候往电机翰出速度的。时钟中断的周期一般取4ms,当速度队列润的时候.主程序不进行任何工作，只在等待队列位置。
控制器实际上可以利用这段时间来进行预处理的相关计算。顶处理时间二速度队列大小x 4 Nix).当邃度队列足够大时，就能保证，速度队列平稳输出.同时还能在主程序进程巾进行预处理计算。
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