空间复杂曲面切割机变胞机构的具体结构见文献,在整个加工过程中变胞切割机构存在3个加工状态,即直口切割向坡口切割转换状态、坡口切割状态、直口切割状态。 在此过程中,机构为适应不同的加工要求.必须适当地调整变胞机构中摆动自由度和变胞自由度的工作状态,使其拓扑结构发生改变,机构的自由度亦发生相应变化。 由直口切割向坡口切割转换状态可以看作曲面切割变胞机构的第一构态,此时切割机构具有移动副和转动副,变胞机构为两自由度五杆机构,如图I (a)所示。变胞机构的第二构态是坡口切割状态,此时转动副在坡口切割位置锁死,构件s与构件I固结在一起,整个机构为演化后的四杆单自由度摆动机构,如图3 (b)所示。 曲面切割机在进行直口切割时可看做为变胞机构第三构态,割枪空间姿态始终处于垂直状态,整个切割机构整体处于锁定状态,机构内部不存在相对运动,可视为一根刚性随动杆,本身自由度为0。 |