2.1.1预处理
　　预处理主要是为了获得海条切俐指令的终点位置.起始切割角度，终止切例角度，速度.扭失.加减速时间.平毯运动时间等等。从而到断是否可以进行连续切创.或是需要进行加减邃后才能切俐。保证切剖尿力的连续.也能提高切侧效率。
　　但是预处理后.每个点的信息将由原来所占的16字节.增加到196字节。如果进行的是异心切割(一个漪圆就需要200-300条切割指令).预处理后所占的用的内存盆是口前控制器的存储空间无法满足的，而且一次处理完所有切割指令的预处理也要耗费不少时间。

　　2.1.2预处理机制
　　当控制器接收到切俐开始指令时.运动控别器开始对切翻指令进行预处理.由于前面说的原因，指令队列相对于份处理点队列要大得多，假设有100条切创指令.而预处理的队列就定为3,当三条切割指令处理完时.预处理队列就已经满了.这时候前面三点已经有足够的信息进行捅补。报摒预处色A信息，计算出栩补的速度，输送到速度队列。
　　邃度队列是在时钟中断的时候往电帆抽出速度的。时钟中断的周期一般取4m.,当遭度队列摘的时候.主程序不进行任何工作，只在等待队列位盆.
　　控制器实际上可以利用这段时间来进行顶处理的相关计算。顶处A时间一速度队列大小x4(ms).当速度队列足够大时.就能保证，邃度队列平称翰出.同时还能在主程序进程中进行预处理计算。